英特尔物联网代码示例入门: 机械手臂

已发布: 11/06/2015 最后更新时间: 11/06/2015

简介

这款机械手臂应用是一系列英特尔物联网代码示例入门实践(使用英特尔® 物联网开发人员套件、英特尔® Edison 开发平台、API 和其他技术)的一部分。

从该实践中,开发人员可以学习到如何:

  • 连接英特尔® Edison 开发平台;该平台是一个旨在创建原型,生产物联网和可穿戴计算产品的计算平台。
  • 使用英特尔® 物联网开发人员套件中的 MRAA 和 UPM 与英特尔® Edison 平台 IO 和传感器库交互;该套件是一款完整的软硬件解决方案,可帮助开发人员探索物联网和实施创新项目。
  • 在英特尔® XDK 物联网版中运行该代码示例;该工具是一个 IDE,可创建与传感器和制动器交互的应用,支持立即开发面向英特尔® Edison 或英特尔® Galileo 开发板的软件。
  • 通过直接由英特尔® Edison 显示的 Web 页面设置 Web 应用服务器以控制机械手臂。

它是什么

使用英特尔® Edison 开发板,该项目支持您创建具备下列功能的机械手臂:

  • 持续查看 Grove* 操纵杆;
  • 根据操纵杆控制移动 2 个步进电机
  • 支持使用手机通过内置 Web 界面访问以控制电机;

工作原理

该机械手臂示例支持您使用拇指操纵杆控制机械手臂。 操纵杆的各个轴分别对应一个待控制的电机。

另外,您可以通过直接由英特尔® Edison 显示的 Web 页面单独控制电机。

硬件要求

Grove* 机器人套件,包括:

  1. 带有 Arduino* breakout 开发板的英特尔® Edison
  2. Grove* 拇指操纵杆
  3. 步进电机控制器和步进电机 (x2)

软件要求

  1. 英特尔® XDK 物联网版

如何设置

首先,使用电脑上的 Git*(如下) 复制英特尔物联网代码示例入门库:

$ git clone https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples.git

想要下载 .zip 文件? 在您的 Web 浏览器中,访问 https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples,并点击右下方的 Download ZIP 按钮。 下载 .zip 文件后,对其进行解压,然后使用目录中的文件(对本例而言)。

将该程序添加至英特尔® XDK 物联网版

在英特尔® XDK 物联网版中,选择 Import Your Node.js Project

然后,导航至该示例项目所在的目录,并选择它:

您需要将电脑连接至您的英特尔® Edison 开发板以向其发送代码。

点击左下角的 IoT Device 菜单。 如果您的英特尔® Edison 被自动识别,选择它。

否则,选择 Add Manual Connection。 在 Address 字段,键入 192.168.2.15。 在 Port 字段,键入 58888。 点击 Connect 以保存连接。

在英特尔® Edison 上手动安装该程序

或者,您可以在英特尔® Edison 开发板上手动设置代码。

与您的英特尔® Edison 开发板建立 SSH 连接,然后将英特尔物联网代码示例入门库复制到该开发板中,如下:

$ git clone https://github.com/intel-iot-devkit/how-to-code-samples.git

然后,导航至该目录(对本例而言)。

如欲在英特尔® Edison 上安装 Git*(若没有),请与该开发板建立 SSH 连接,并运行下列命令:

$ opkg install git

连接 Grove* 传感器

您需要具有连接至兼容 Arduino* 的 breakout 开发板的 Grove* Shield,以便将所有 Grove* 设备插入 Grove* Shield。 确保 Grove* Shield 上的微型 VCC 开关设置为 5V

您需要使用入门套件附带的外部电源适配器为英特尔® Edison 供电,或使用外部的 12V 1.5A 电源替代该适配器。 您还可使用外部电池,如 5V USB 电池。

此外,您需要电路试验板 (breadboard) 和额外的 5V 电源为两个步进电机供电。 注:您需要使用单独的电池或电源为电机供电。 您不可将同一电源用于英特尔® Edison 开发板和电机,因此您总共需要 2 块电池或电源。

  1. 将步进电机控制器分别插入 Arduino* breakout 开发板的 4 个针脚,以对其进行控制。 将 #1 步进电机控制器连接至针脚 4、5、6、7。 将 #2 步进电机控制器连接至针脚 9、10、11、12。 将两个控制器接地 (GND),连接至 Arduino* breakout 开发板 (VCC) 的 5V 电源,以及电机 (VM) 的独立 5V 电源。

  2. 将 Grove* 线缆的一端插入 Grove* 拇指操纵杆,并将其另一端连接至 Grove* Shield 的 A0 端口上。

英特尔® Edison 手动设置

如果您在英特尔® Edison 上手动运行该代码,您需要安装一些关联组件。

如欲获得在英特尔® Edison 上执行该示例所需的 Node.js* 模块,请运行下列命令:

npm install

使用英特尔® XDK 物联网版运行该程序

准备好运行该示例时,确保保存了所有文件。

点击 Upload 图标,将文件上传至英特尔® Edison 开发板。

点击英特尔® XDK 物联网版底部的 Run 图标, 在英特尔® Edison 上运行该代码。

如果您修改了该代码,请点击 Upload and Run, 在英特尔® Edison 上运行包含您所做修改的最新代码。

当该程序在运行时,您会看到与上述内容类似的输出信息。

手动运行该程序

如欲在英特尔® Edison 上手动运行该程序,请与该开发板建立 SSH 连接,并执行下列命令:

node index.js

通过浏览器控制

另外,可直接通过程序(在英特尔® Edison 上运行)显示的 Web 页面控制电机。

该 Web 服务器运行在端口 3000 上,因此,如果英特尔® Edison 连接至 192.168.1.13 上的Wi-Fi*,您在同一网络上时浏览的地址是 http://192.168.1.13:3000

确定英特尔® Edison 的 IP 地址

您可以通过运行下列命令确定英特尔® Edison 所连接的 IP 地址:

ip addr show | grep wlan

您会看到与下列内容相似的输出信息:

3: wlan0: <BROADCAST,MULTICAST,UP,LOWER_UP> mtu 1500 qdisc pfifo_fast qlen 1000 inet 192.168.1.13/24 brd 192.168.1.255 scope global wlan0

IP 地址显示在 inet 旁边。 在上述示例中,IP 地址为 192.168.1.13

如欲查看英特尔物联网代码示例入门的完整列表,请访问英特尔开发人员专区

有关该代码示例的更多详情,请访问 GitHub*

产品和性能信息

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英特尔的编译器针对非英特尔微处理器的优化程度可能与英特尔微处理器相同(或不同)。这些优化包括 SSE2、SSE3 和 SSSE3 指令集和其他优化。对于在非英特尔制造的微处理器上进行的优化,英特尔不对相应的可用性、功能或有效性提供担保。该产品中依赖于微处理器的优化仅适用于英特尔微处理器。某些非特定于英特尔微架构的优化保留用于英特尔微处理器。关于此通知涵盖的特定指令集的更多信息,请参阅适用产品的用户指南和参考指南。

通知版本 #20110804